格瓦卧式伺服舵轮、卧式双轮舵轮、低压伺服舵轮 差速舵轮 双轮舵轮 立式驱动轮、立式舵轮、电转向轮、差速轮

组成结构部件：驱动电机+减速机，转向电机+减速机，制动单元，角度限位编码器，驱动转向控制器

电压：DC 24V 48V 60V 72V

电机类型：直流无刷电机 低压伺服电机 永磁同步电机

电驱动轮及舵轮的功率范围：0.2KW～7.5KW

速度：定制

轮径范围：120mm～780mm

载重范围：300KG～11000KG

牵引重量：100KG~18157KG

制动器电压：24V

驱动轮：单轮 双轮

包胶：橡胶 ，聚氨酯

转向编码器：增量 分辨率1024

转向角度：±140°

左右限位：NPN 常开

防护等级：IP65

减震方式：一体式浮动架，弹簧悬架，车载减震

转向方式：电动，手动

差速轮、舵轮的轮径高度决定过障性能，由上位机发指令到控制器控制驱动转向电机，实现自动化运行。

一、 差速舵轮驱动

差速舵轮是由两轮驱动的动力系统，每个轮子都带有独立的驱动机构。通过程序控制两个驱动电机相反转动或者两电机速度差，驱动电机的扭转经过减速箱、包胶轮传动，使得一套差速舵轮组中，两驱动轮转动相反或速度差，从而达到车辆需求的偏转角度。

差速舵轮具有更高的承载能力、牵引力和速度，安装高度更低，更能轻松自如地在任何方向上进行行驶，而且差速舵轮在原地转向时与地面是滚动摩擦而非静摩擦，对地面损伤小，对包胶轮的损伤也小，大大提高了包胶轮的使用寿命。差速舵轮对控制的要求较高：对于差速驱动的机器人来说直线运动可能是比较困难的。因为每个驱动轮是独立的，一旦它们的旋转速度不是精确相同的话，机器人就会向一边偏离。由于电动机轻微的速度差异、马达驱动系统的摩擦力差异以及轮子与地面的摩擦力差异，实现驱动轮电动机以相同速率旋转一致，确保移动机器人直线运动，必须频繁调整电动机的转速保持同速。

二、 卧式舵轮驱动

卧式舵轮包含驱动机构及速度反馈、制动机构、转向机构及其位置反馈、限位装置，电转向轮包含行走轮及转向机构，承担负载和转向的功能，AGV小车采用舵轮+电转向轮驱动配置，由舵轮提供行走驱动力，并通过舵轮及转向轮转向实现AGV的全向行驶功能，相比全舵轮配置，满足同等载荷驱动的条件下，更加符合用户对成本控制的需要。通过驱动控制，可以精确控制舵轮的行走速度和方向。配置单舵轮驱动的移动设备，可实现启停、前进、后退、转向等路线功能。配置双舵轮驱动的移动设备，可实现启停、前进、后退、原地转向、横向行驶、任意方向行驶等路线功能。卧式舵轮的驱动电机是横向安装，因此整体高度低，有些AGV对高度有要求（例如潜入式的AGV要很矮才能钻到货物底下），这时就适合使用卧式舵轮，受出线旋转的限制，卧式舵轮必须加装限位装置以控制转向角度。

三、立式舵轮驱动

立式舵轮是将驱动电机和转向电机改变安装方向，驱动机构及速度反馈、转向机构、位置反馈、限位装置、制动机构等，电转向轮包含行走轮及转向机构，承担负载和转向的功能，AGV小车采用舵轮+电转向轮驱动配置，由舵轮提供行走驱动力，并通过舵轮及转向轮转向实现AGV的全向行驶功能，相比全舵轮配置，满足同等载荷驱动的条件下，更加符合用户对成本控制的需要。

通过驱动控制，可以精确控制舵轮的行走速度和方向。立式舵轮更适用室外应用，其机构特性可实现涉水行走，且具备更好的通过性和爬坡、越障能力。立式舵轮的驱动电机竖着安装，其整体高度偏高，它的优点是方便将电机隔离起来，在有些场合（例如危险品工厂），要求舵轮电机与外部环境隔离，这时就适合使用立式舵轮，因为它容易做防爆处理。而且因为没有出线的限制，立式舵轮可以实现360º转向，较适合狭小空间的AGV作业。

四、 麦克纳姆轮驱动

麦克纳姆轮的轮毂四周上倾斜45°自转的鼓式滚筒，轮毂负责前后转向，鼓形滚筒负责倾斜方向的转向，它们的合运动方向就是单只轮子的运动方向，一个AGV至少配备四个这样的麦克纳姆轮，四个麦克纳姆轮的合运动方向就是整个AGV的实际运动方向。控制每个轮子的运动方向，就可以使AGV具备任意方向行驶的功能。