RV摆线针轮减速机的传动结构是由第一级渐开线圆柱齿轮行星减速机构和第二级摆线针轮行星减速机构两部分组成，为封闭差动轮传动。RV减速器具有结构紧凑，振动小，噪音低，能耗低，传动比大、精度高、效率高、寿命长。

机器人关节减速机RV摆线针轮减速机，主要是指工业机器人最重要的基础部件，也是运动的核心部件：精密减速机。将伺服电机的回转数减速到所需要的回转数，并得到输出较大转矩的装置，从而降低转速，增加转矩。

工业机器人关节紧凑，用于此处的RV减速机散热较差，且需要长时间的工作，造成工业机器人关节部位温度升高，要求润滑脂具有良好的高温稳定性和氧化安定性，以避免在高温下流失和变质。同时，氧化安定性好还能保证润滑剂长寿命，不频繁更换。工业机器人维护周期长，换油脂周期一般是4000小时。RV减速机加工精度很高，摩擦面之间的间隙很小，采用流体结构的润滑脂比润滑油具有更好的减振降噪效果，同时也具有更好的抗冲击载荷性能。而工业机器人越来越多地用于负载的工况，故工作中常处于边界润滑状态，这就要求润滑剂具有足够的油膜厚度和良好的极压性能，以防齿轮磨损过大，出现间隙过大，精度降低。

RV减速机润滑要求
合适的粘度：粘度是选择油品的关键指标之一。粘度小了，其形成的油膜薄，强度低，易造成设备磨损，缩短设备使用寿命。粘度过大，则会增大设备运转的阻力，易发热且增加能耗。
良好的极压抗磨性能：RV减速机加工精度很高，摩擦面之间的间隙很小，而工业机器人越来越多地用于负载的工况，故工作中常处于边界润滑状态，这就要求润滑剂具有足够的油膜厚度和良好的极压性能，以防齿轮磨损过大，出现间隙过大，精度降低。减震降噪：流体脂比润滑油具有更好的减振降噪效果，同时也具有更好的抗冲击载荷性能。高温稳定性和氧化安定性：工业机器人关节紧凑，用于此处的RV减速机散热较差，且需要长时间的工作，造成工业机器人关节部位温度升高，要求润滑脂具有良好的高温稳定性和氧化安定性，以避免在高温下流失和变质。同时，氧化安定性好还能保证润滑剂长寿命，不频繁更换。工业机器人维护周期长，换脂周期一般是半年到一年。
国内外工业机器人减速机用润滑油现状
国外工业机器人用油的研究应用起步较早，伴随着传动技术及啮合理论的发展而迅速发展，油品类型也由传统的矿物油、合成烃油向聚亚烷基二醇型合成油转化。其中，聚亚烷基二醇型合成油以其优越的减摩、耐高温性能等诸多优点在欧系工业机器人品牌中广泛采用。有代表性的国外合成型工业机器人油有TMO150、S4WE150等产品。